牙膏不是固体也不是液体。牙膏介于固体和液体之间，名为中间态物质。虽然物质只有三态，但却可以两态同时存在，如加热晶体，当其到达沸点，继续吸热而融化时，其状态与牙膏相似，就是固液并存。
牙膏是洁牙制品的一种，一般呈凝胶状，通常会抹在牙刷上，借助牙刷的机械摩擦的作用清洁牙齿表面，对牙齿及其周边进行清洁，使口腔净化清爽。洁齿品的使用可追溯到2000-2500年前，希腊人、罗马人、希伯莱人及佛教徒的早期著作中都有使用洁牙剂的记载，早期的洁齿品主要是白垩土、动物骨粉、浮石甚至铜绿，直到19世纪还在使用牛骨粉和乌贼骨粉制成牙粉。用食盐刷牙和盐水漱口直到21世纪还在使用。
牙膏是在牙粉的基础上改进形成的，早期的牙粉主要用碳酸钙作为摩擦剂、以肥皂为表面活性剂。20世纪40年代起，由于科技的迅速发展，牙膏工业也得到很大的改进，一方面是新的摩擦剂、保湿剂、增稠剂和表面活性剂的开发和应用。
牙膏的分类方法很多，可按酸碱度分类、按研磨剂分类、按洗涤剂分类等。随着市场和消费者要求的变化，牙膏名称也是多样化的。
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